แขนหุ่นยนต์คืออะไร?
ลิงค์ ข้อต่อ และเครื่องมือในตอนท้าย
A แขนหุ่นยนต์คือชุดของส่วนที่ขับเคลื่อน-เรียกว่าลิงก์-ซึ่งเชื่อมต่อกันด้วยข้อต่อแบบใช้มอเตอร์ โดยมีเครื่องมือติดตั้งอยู่ที่ปลายสุด เรื่องราวทั้งสามส่วนนี้เป็นเรื่องราวทั้งหมด: ลิงก์ช่วยให้เข้าถึงได้ ข้อต่อช่วยให้เคลื่อนไหวได้ และเอฟเฟ็กเตอร์ส่วนท้าย-คือมือจับ ช่างเชื่อม หรืออะไรก็ตามที่งานเรียกร้อง-ทำหน้าที่จริง ลองนึกภาพแขนของคุณเอง: กระดูก ข้อต่อ และมือ แต่ "แขนหุ่นยนต์" เป็นเพียงหนึ่งในหลายชื่อสำหรับเครื่องจักรนี้ และมีการใช้สลับกันบ่อยกว่าที่ควรจะเป็น
แขนหุ่นยนต์ vs หุ่นยนต์อุตสาหกรรม vs Cobot vs Manipulator
นี่คือส่วนที่เว็บไซต์ส่วนใหญ่ข้ามไป: คำสี่คำนี้ไม่ได้อยู่ในระดับเดียวกัน และหนึ่งในนั้นหมายถึงบางสิ่งที่เฉพาะเจาะจงมากเมื่อคุณอยู่ในขั้นตอนการฉีดขึ้นรูป
แขนหุ่นยนต์เป็นชื่อที่ใช้ในชีวิตประจำวันของฮาร์ดแวร์ที่เชื่อมต่อกันเอง-ตัวเชื่อม ข้อต่อ และเอฟเฟกต์ปลายทางที่เราเพิ่งอธิบายไป
A ผู้บงการในการฉีดขึ้นรูปไม่ใช่คำพ้องสำหรับแขนนั้น-แต่เป็นหุ่นยนต์นำออก-: หน่วยที่ติดตั้งบนเครื่องขึ้นรูปที่ยื่นเข้าไปในแม่พิมพ์ จับชิ้นส่วนหรือรันเนอร์ที่เสร็จแล้ว และยกมันให้เคลียร์ในแต่ละรอบ โดยปกติแล้วจะเป็นการออกแบบแบบคาร์ทีเซียนเชิงเส้น ไม่ใช่แขนที่ประกบคนส่วนใหญ่เห็นภาพ ดังนั้น "หุ่นยนต์" ในที่นี้จึงตั้งชื่อหุ่นยนต์แยกชิ้นส่วนโดยเฉพาะ ไม่ใช่ฮาร์ดแวร์ทั่วไป
หนึ่งหุ่นยนต์อุตสาหกรรมเป็นเครื่องจักรที่สมบูรณ์ในโรงงาน: แขนพร้อมตัวควบคุมและระบบขับเคลื่อนซึ่งสร้างขึ้นเพื่อการผลิต หุ่นยนต์อุตสาหกรรมทุกตัวมีแขนหุ่นยนต์ แต่วลีดังกล่าวชี้ไปที่หน่วยงานทั้งหมด- ดังนั้นความแตกต่างที่แท้จริงระหว่างแขนหุ่นยนต์กับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจึงถือเป็นส่วนหนึ่งเมื่อเทียบกับผลิตภัณฑ์ในบรรจุภัณฑ์
A โคบอท(หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน) เป็นประเภทย่อยที่กำหนดโดยเจตนา ไม่ใช่รูปร่าง เป็นแขนหุ่นยนต์ที่ออกแบบมาให้ทำงานอย่างปลอดภัยเคียงข้างผู้คน-ช้าลง แรง-มีจำกัด และมักไม่ต้องใช้กรง คำถามเกี่ยวกับแขนหุ่นยนต์กับโคบอทไม่ใช่ "อันไหน" แต่ "แขนนี้ถูกสร้างขึ้นเพื่อใช้พื้นที่ร่วมกับมนุษย์หรือไม่"
สามสิ่งที่ผู้คนเข้าใจผิดเกี่ยวกับแขนหุ่นยนต์
1. การซื้อหุ่นยนต์ไม่ได้ทำให้อะไรเลยโดยอัตโนมัติแขนโดยตัวมันเองไม่สามารถทำงานที่เป็นประโยชน์ได้จนกว่าจะมีระบบล้อมรอบ ระบบอัตโนมัติที่แท้จริงจำเป็นต้องมีอุปกรณ์ติดตั้งแบบเต็มเซลล์- เซ็นเซอร์ ความปลอดภัย การป้อนชิ้นส่วน และตัวควบคุมที่เชื่อมโยงเข้าด้วยกัน แขนเป็นองค์ประกอบหนึ่งของระบบนั้น ไม่ใช่ตัวระบบเอง
2. การทำซ้ำนั้นไม่แม่นยำเอกสารข้อมูลที่คุยโม้ประมาณ ±0.02 มม. มักจะหมายถึงความสามารถในการทำซ้ำ-ความแน่นของแขนจะกลับไปยังจุดที่ได้รับการสอน- ไม่ใช่ว่าแขนจะกระทบกับพิกัดที่ไม่เคยมีมาก่อนได้แม่นยำเพียงใด สำหรับการตัดเฉือนอะไรก็ตามที่คล้ายกับการตัดเฉือน ช่องว่างนั้นมีความสำคัญอย่างมาก
3. แกนที่มากขึ้นไม่ได้ดีขึ้นโดยอัตโนมัติแขน 6 แกนมีความยืดหยุ่นมากกว่า แต่ความยืดหยุ่นที่คุณไม่ต้องการเป็นเพียงการเพิ่มต้นทุน ความซับซ้อน และจุดที่จะทำให้เกิดข้อผิดพลาดมากขึ้น งานจำนวนมากทำงานได้เร็วขึ้นและเชื่อถือได้มากขึ้นบนแขน 4 แกน
แขนหุ่นยนต์ทำงานอย่างไร?
ห่วงโซ่การเคลื่อนไหว
แขนหุ่นยนต์ทำงานอย่างไรในแต่ละช่วงเวลา? ทุกการเคลื่อนไหวดำเนินไปในสายโซ่เดียวกัน ตัวควบคุมจะคำนวณวิถี-ว่าข้อต่อแต่ละข้อจะต้องอยู่ที่ไหนและเมื่อใด โดยจะส่งเป้าหมายเหล่านั้นไปยังเซอร์โวมอเตอร์ที่จ่ายกำลังให้กับไดรฟ์ เซอร์โวแต่ละตัวป้อนเกียร์ทดรอบที่แลกความเร็วกับแรงบิด ดังนั้นมอเตอร์ขนาดเล็กที่ทำงานเร็วจึงสามารถเคลื่อนแขนที่มีน้ำหนักมากได้อย่างช้าๆ และแม่นยำ นั่นจะเปลี่ยน ข้อต่อ และข้อต่อเข้าด้วยกันจะวางตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ ซึ่งทำหน้าที่จับ เชื่อม และจ่ายจริง และเป็นแบบวงปิด: ตัวเข้ารหัสในแต่ละข้อต่อจะรายงานตำแหน่งที่แท้จริงกลับไปยังคอนโทรลเลอร์ ซึ่งจะแก้ไขได้ทันที
ขวานและองศาแห่งอิสรภาพ
ทุกอย่างในห่วงโซ่นั้นมีเป้าหมายเดียว นั่นคือการวางเครื่องมือในตำแหน่งที่คุณต้องการ ในมุมที่คุณต้องการ นั่นคือสิ่งที่แกนและระดับความเป็นอิสระอธิบาย-และการตัดสินใจซื้อจำนวนมากผิดพลาดอย่างเงียบๆ
แต่ละแกนเป็นข้อต่อเดียวที่เคลื่อนที่อย่างอิสระ จำนวนการเคลื่อนไหวที่เป็นอิสระคือระดับความอิสระของแขน บนแขน 6 แกนมาตรฐาน งานจะแบ่งออกเป็นสองซีกอย่างหมดจดตำแหน่งด้ามจับของแกน 1–3-พวกเขานำเครื่องมือไปยังจุดหนึ่งในช่องว่าง (ซ้าย/ขวา เดินหน้า/ถอยหลัง ขึ้น/ลง)การวางแนวด้ามจับของแกน 4–6-พวกเขาจะตั้งมุมของเครื่องมือเมื่อเครื่องมืออยู่ตรงนั้น (การม้วนตัว การเอียง และการเอียงของข้อมือ)
การแยกนั้นเป็นกฎการเลือกทั้งหมด ถามว่าจริงๆ แล้วกระบวนการของคุณต้องการอะไร:
การเชื่อมต้องใช้คบเพลิงไปบรรจบตะเข็บในมุมที่กำหนดและยึดไว้ขณะเดินตามรอยต่อ ตำแหน่งเพียงอย่างเดียวไม่สามารถทำเช่นนั้นได้-คุณต้องวางข้อมือ นั่นเป็นเหตุผลว่าทำไมการเชื่อมจึงเกิดขึ้นเกือบตลอดเวลา6 แกน.
การจัดวางบนพาเลทส่วนใหญ่หมายถึงหยิบกล่อง ยก หมุน วางลงให้เรียบ ขึ้น-ลงบวกกับการหมุนที่ครอบคลุม ดังนั้น4 แกนarm ทำงานเร็วขึ้นและถูกกว่า โดยผิดพลาดน้อยลง
หลักง่ายๆ: จำเป็นต้องเอียงหรือหมุนเครื่องมือเพื่อทำงานหรือไม่? คิด 6 แกน แค่ขยับขึ้น-ลงแล้วหมุนเหรอ? 4 ก็น่าจะพอแล้ว
เซ็นเซอร์ทำอะไรได้จริง
แขนจะดีพอๆ กับการรับรู้ว่าอยู่ที่ไหน-และสัมผัสอะไรอยู่ เซ็นเซอร์สามประเภทรับภาระนั้น แต่ไม่ได้มีความสำคัญเท่ากัน
ตัวเข้ารหัสรายงานตำแหน่งข้อต่อ-กระดูกสันหลังของวงปิด ความแตกต่างที่กัดคุณจริงๆ คือตัวเข้ารหัสแบบสัมบูรณ์และแบบเพิ่มหน่วย ตัวเข้ารหัสส่วนเพิ่มจะนับการเคลื่อนไหวจากจุดใดก็ตามที่เปิดเครื่องอยู่- ดังนั้นหลังจากการตัดไฟหรือเปลี่ยนเกียร์ แขนมักจะต้องดำเนินการ-รูทีนการกลับบ้านใหม่ก่อนจึงจะสามารถทำงานได้ ตัวเข้ารหัสแบบสัมบูรณ์จะจัดเก็บตำแหน่งที่แท้จริงไม่ว่าจะมีพลังงานหรือไม่ก็ตาม ลองนึกภาพเช้าวันจันทร์: แขนที่มีตัวเข้ารหัสแบบสัมบูรณ์เข้ามาโดยรู้ว่าข้อต่อทุกจุดอยู่ที่ใด ตัวเข้ารหัสแบบเพิ่มหน่วยอาจต้องรวบรวมข้อมูลกลับไปยังการอ้างอิงหลักก่อน ในทุกการเปลี่ยนแปลงกะและการหยุดทำงาน นั่นไม่ใช่เชิงอรรถอีกต่อไป
เซ็นเซอร์วัดแรง-แรงบิดให้ความรู้สึกสัมผัสที่แขน การรู้สึกถึงแรงสัมผัส-แทนที่จะขับรถไปยังตำแหน่งสุ่มสี่สุ่มห้า-คือสิ่งที่ทำให้การแทรก (การยึดชิ้นส่วนโดยไม่ติดขัด) และการเจียรหรือขัดเงา (การขี่พื้นผิวที่แรงดันคงที่) เป็นไปได้
วิสัยทัศน์จัดการกับสิ่งที่ไม่ทราบ: เมื่อชิ้นส่วนมาถึงโดยไม่ได้ติดตั้ง-โดยหลวมในถังหรือที่จุดต่างๆ บนสายพาน- ชิ้นส่วนเหล่านั้นจะวางตำแหน่งไว้เพื่อให้แขนปรับตัวแทนที่จะคาดหวังว่าชิ้นส่วนจะอยู่ในจุดเดียวที่สอน
การอ้างอิงเซ็นเซอร์แรง-แรงบิด: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
จลนศาสตร์ในภาษาอังกฤษธรรมดา
คุณพิมพ์พิกัด แล้วแขนก็ไปตรงนั้น เบื้องหลังคือจลนศาสตร์แบบผกผัน และวิธีที่สะอาดที่สุดในการสัมผัสคือแขนของคุณเอง
เอื้อมมือไปหยิบถ้วยบนโต๊ะ คุณไม่ได้คำนวณอะไรเลย-แต่สมองของคุณจะคำนวณทันทีว่าจะงอไหล่ ข้อศอก และข้อมือได้ไกลแค่ไหนจึงจะวางมือได้ตรงนั้น นั่นคือจลนศาสตร์แบบผกผัน: เริ่มจากตำแหน่งที่เครื่องมือจะต้องอยู่ และแก้ย้อนกลับสำหรับมุมข้อต่อที่วางเครื่องมือไว้ตรงนั้น
จลนศาสตร์ไปข้างหน้าคือการเดินทางกลับ-เมื่อพิจารณาจากมุมข้อต่อ แล้วมือไปสิ้นสุดที่ใด คำนวณง่ายกว่า แต่บ่อยครั้งที่คุณต้องการน้อยลง
ทุกครั้งที่แขนของคุณเคลื่อนไหว คอนโทรลเลอร์จะแก้ปัญหาจลนศาสตร์ไปข้างหน้าและผกผันอย่างเงียบ ๆ คุณตั้งชื่อจุดหมายปลายทางก็จะค้นหามุม นั่นคือเคล็ดลับทั้งหมด-ไม่จำเป็นต้องใช้สูตรมากมาย
การอ้างอิงเกี่ยวกับจลนศาสตร์ของแขนหุ่นยนต์: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
ความแม่นยำมาจากไหนจริงๆ
โซลูชันจลนศาสตร์ที่สมบูรณ์แบบยังคงผิดพลาดหากฮาร์ดแวร์ไม่สามารถจับได้ ความแม่นยำที่แท้จริงมาจากสิ่งทางกายภาพสามอย่างที่ประกอบกัน
เกียร์ทด-ถูกประเภท ถูกที่ ตัวลด RVนั่งบนฐานและแกนส่วนล่าง: แข็ง ออกแบบมาให้รับภาระหนักเมื่อเอื้อมถึงตัวรีดิวเซอร์ฮาร์มอนิก (ความเครียด-คลื่น)นั่งบนข้อมือ: กะทัดรัด น้ำหนักเบา ใกล้-ฟันเฟืองเป็นศูนย์ เนื่องจากน้ำหนักบรรทุกน้อยแต่ความแม่นยำเป็นสิ่งสำคัญ ใส่ฮาร์โมนิคไดรฟ์ในตำแหน่งที่มีรถ RV อยู่ และแขนจะงอเมื่อรับน้ำหนักบรรทุก-ไม่ได้ขึ้นอยู่กับว่าคันไหน "ดีกว่า" แต่อยู่ที่ว่าคันไหนจะพอดีกัน
ความแข็งแกร่งการให้โครงสร้างใดๆ ก็ตามจะขยายใหญ่ขึ้นที่ปลายเครื่องมือ การโก่งตัวเชิงมุมเล็กๆ ที่ข้อต่อทำให้เกิดความคลาดเคลื่อนขนาดใหญ่ที่อยู่ห่างออกไปหนึ่งเมตร แขนที่แข็งเกร็งถือจุดสอนภายใต้ภาระ อันที่ยืดหยุ่นจะลอยออกไปทันทีที่น้ำหนักบรรทุกหรือการเคลื่อนไหวเปลี่ยนแปลง นี่เป็นเหตุผลสำคัญที่คอมพิวเตอร์ 2 เครื่องที่มีแผ่นข้อมูลจำเพาะที่เหมือนกันเกือบ-ทำงานได้ไม่เหมือนกัน
ดริฟท์ความร้อนขณะที่มอเตอร์และเกียร์ทำงาน จะอุ่นขึ้น โลหะจะขยายตัว และตำแหน่งของเครื่องมือจะเปลี่ยนไป-โดยปกติส่วนใหญ่จะเกิดขึ้นในชั่วโมงแรกจากการสตาร์ทขณะเครื่องเย็น นั่นเป็นเหตุผลว่าทำไมงานที่มีความแม่นยำสูง-จึงเริ่มต้นด้วยการวอร์มอัพ-: วิ่งแขนจนกระทั่งถึงสภาวะคงตัวของความร้อน จากนั้นเชื่อตัวเลขของมัน เราได้เห็นความหนาวเย็น-เริ่มล่องลอยไปอย่างเงียบๆ ก่อน-การตรวจสอบบทความที่ทุกคนตำหนิในการเขียนโปรแกรม
เวอร์ชันที่ใช้งานจริง: ต้องการความสามารถในการทำซ้ำคลาส ±0.02 มม.-สำหรับการตรวจสอบบทความครั้งแรก-หรือไม่ อย่าวัดด้วยเครื่องเย็น-ปล่อยให้เครื่องอุ่นเครื่องก่อน
ต้องการดูว่าส่วนประกอบเหล่านี้มารวมกันในแขนจริงได้อย่างไร ดูข้อมูลจำเพาะของหุ่นยนต์ 6 แกนของ RBTIC →
ประเภทหลักของแขนหุ่นยนต์
พูดชัดแจ้ง (6 แกน)
ที่หุ่นยนต์ก้อง-โดยทั่วไปแล้ว ก6 แกน แขน-เป็นค่าเริ่มต้นด้วยเหตุผล: เป็นรูปทรงที่ยืดหยุ่นที่สุด โดยมีการวางแนวที่เอื้อมไปทำงานได้เกือบทุกมุม โดยครอบคลุมงานที่หลากหลายที่สุด ได้แก่ การเชื่อม การประกอบ การดูแลเครื่องจักร การบรรทุกและการขนถ่าย ข้อเสีย-คือต้นทุนและความซับซ้อนของการเขียนโปรแกรม- ทั้งหมดนี้ต้องแลกมาด้วยอิสระและต้องสอน
เมื่อใดที่ไม่ควรใช้:สำหรับการรับ-ความเร็วสูง น้ำหนักเบา-และ-สถานที่ (เดลต้าเร็วกว่า) หรือการถ่ายโอนแบบเรียบจากบนลงล่าง (SCARA ทำได้ถูกกว่า)
สการ่า
A หุ่นยนต์สการ่าเป็นเจ้าของงาน-ที่รวดเร็วบนระนาบราบ-การหยิบ-ความเร็วสูง-และ-สถานที่ การประกอบ การจ่าย รวดเร็ว ราคาไม่แพง และเข้มงวดในระนาบแนวนอน ซึ่งเป็นจุดที่งานเหล่านั้นเกิดขึ้น ข้อจำกัดอยู่ที่ด้านพลิกกลับ: อิสระในแนวตั้งเพียงเล็กน้อยและการควบคุมการวางแนวที่อ่อนแอ ดังนั้นช่วงเวลาที่งานต้องการเครื่องมือในมุมหรือความคล่องแคล่วในการขึ้นลง-อย่างแท้จริง SCARA ไม่ใช่แขนของคุณ
คาร์ทีเซียน / โครงสำหรับตั้งสิ่งของ
เมื่อคุณต้องการขอบเขตการทำงานขนาดใหญ่แต่การเคลื่อนไหวนั้นเรียบง่ายและเป็นเส้นตรง- กคาร์ทีเซียนหรือหุ่นยนต์โครงสำหรับตั้งสิ่งของพอดี ลายเส้นนั้นง่ายต่อการเข้าใจและสามารถปรับแต่งได้เกือบทุกขนาด ซึ่งทำให้เป็นเรื่องธรรมชาติสำหรับการเคลื่อนย้ายชิ้นส่วนขนาดใหญ่หรือการโหลดแบบโครงถัก{1}} ข้อเสีย-: ใช้พื้นที่มาก มีความสามารถในการวางแนวเพียงเล็กน้อย และไม่สามารถเอาชนะความเร็วได้ ส่วนอีกด้านหนึ่งคือน้ำหนักบรรทุกขนาดเล็กที่ต้องการความเร็วสูงสุด
เดลต้า / ขนาน-ลิงก์
A เดลต้า, หรือโรบ็อตลิงก์แบบขนาน-ถูกสร้างขึ้นเพื่อสิ่งหนึ่ง นั่นคือ ความเร็วอันยอดเยี่ยมที่น้ำหนักบรรทุกที่ต่ำมาก โครงสร้างแบบขนานทำให้เป็นแขนที่เร็วที่สุดบนพื้นสำหรับการคัดแยก-ความเร็วสูงในอาหาร ยา และอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์- และจับคู่กับการมองเห็นอย่างเป็นธรรมชาติสำหรับการเลือกแบบสุ่ม แต่ความเร็วนั้นซื้อได้ด้วยน้ำหนักบรรทุก: Deltas บรรทุกได้น้อยมาก ทำงานภายในภาชนะทรงชามตื้น- และเป็นเครื่องมือที่ไม่เหมาะสมสำหรับของหนักๆ ทั้งหมดนี้เป็นอาวุธอุตสาหกรรมทั่วไป อีกหนึ่งชั้นเรียนถูกสร้างขึ้นเพื่อแบ่งปันพื้นที่กับผู้คนโดยเฉพาะ
แขนร่วมมือ (โคบอท)
A หุ่นยนต์ทำงานร่วมกันสร้างขึ้นเพื่อทำงานใกล้กับผู้คนโดยไม่มีกรง- ซึ่งทำให้ใช้งานได้รวดเร็ว เคลื่อนย้ายระหว่างงานต่างๆ ได้ง่าย และเหมาะสมกับ-สายหุ่นยนต์ของมนุษย์ผสมและงาน-ที่มีปริมาณมากแต่น้อย-
แต่ความปลอดภัยนั้นมีราคา และมันก็คุ้มค่าที่จะตั้งชื่อ ในการบังคับ-โหมดจำกัด-โหมดที่ปล่อยให้มันวิ่งได้-อิสระ-โคบอทจะช้ากว่า และโดยทั่วไปโคบอทจะรับน้ำหนักบรรทุกน้อยกว่าแขนอุตสาหกรรม และ "การทำงานร่วมกัน" ไม่ได้หมายความว่า "ไม่จำเป็นต้องประเมินความเสี่ยง": เครื่องมือมีคมหรือชิ้นส่วนที่มีน้ำหนักมากในส่วนท้ายยังคงต้องการเครื่องมือ ดังนั้นการวางกรอบที่ซื่อสัตย์ของโคบอทกับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมไม่ปลอดภัยกว่า-กับ-อันตราย มันเป็นการค้าที่แตกต่าง
คำตัดสิน: การมีปฏิสัมพันธ์ของมนุษย์บ่อยครั้ง + อัตราการทำงานต่ำ-ถึง-ปานกลาง + พื้นที่คับแคบ → โคบอทได้รับการเก็บรักษาไว้ การรับน้ำหนักสูง น้ำหนักบรรทุกหนัก หรือโซนอัตโนมัติ-ที่ปิดรั้ว → แขนธรรมดาที่มีการคุ้มกันที่เหมาะสมจะเอาชนะได้ ข้อผิดพลาดทั่วไปคือการซื้อโคบอทเพื่อโจมตีแท็คไทม์เชิงรุก จากนั้นจึงวิ่งด้วยความเร็วที่จำกัด-แต่ก็พลาดเป้าอยู่ดี และมีคลาสหนึ่งที่ไกด์เกือบทุกคนข้าม-ซึ่งบังเอิญเป็นสนามหญ้าในบ้านของเรา
การฉีดขึ้นรูปนำหุ่นยนต์ออก-
หนึ่งการฉีดขึ้นรูปจะดึง-หุ่นยนต์ออกมา(มักเรียกว่าอันหุ่นยนต์ไอเอ็มเอ็ม-ตัวจัดการเซอร์โวแบบสาม-หรือแบบง่ายกว่าตัวเลือกป่วงสำหรับประตูและนักวิ่ง) เอื้อมเข้าไปในแม่พิมพ์ทันทีที่เปิด ถอดชิ้นส่วนที่เสร็จแล้วออก แยกนักวิ่ง และสามารถใส่เม็ดมีดสำหรับช็อตถัดไปได้
สิ่งที่ทำให้เป็นแบบของตัวเอง-ไม่ใช่แค่แขนคาร์ทีเซียนที่จอดอยู่บนเครื่องปั้น-คือจังหวะเวลา โดยจะซิงโครไนซ์กับวงจรการขึ้นรูป: ทุกการเคลื่อนไหวได้รับการออกแบบท่าเต้นรอบๆ แม่พิมพ์ที่เปิดและปิด ดังนั้นการใช้เวลาเพียงเศษเสี้ยววินาทีจะทำให้วงจรช้าลงหรือเสี่ยงต่อเครื่องมือ การมีเพศสัมพันธ์แบบลึกนั้นเป็นเหตุให้แขนวัตถุประสงค์ทั่วไป-ไม่ค่อยทำงานได้ดี
ข้อมูลจำเพาะ 6 ประการที่ตัดสินใจว่าแขนสามารถทำงานได้หรือไม่
เพย์โหลด
ที่น้ำหนักบรรทุกของหุ่นยนต์ข้อมูลจำเพาะคือจุดที่การเลือกผิดพลาดก่อน เนื่องจากผู้คนจะปรับขนาดตามน้ำหนักของชิ้นส่วนและลืมฮาร์ดแวร์ที่ถือไว้ ชิ้นส่วน 8 กก. บนมือจับ 4 กก. รับน้ำหนักได้ 12 กก.-ดังนั้นคุณจึงต้องใช้แขนรับน้ำหนักอย่างน้อย 12 กก.- ไม่ใช่แขนรับน้ำหนัก 8 กก. และน้ำหนักไม่ใช่เรื่องทั้งหมด ยิ่งภาระอยู่ห่างจากหน้าแปลนข้อมือมากเท่าไร ก็จะยิ่งสร้างช่วงเวลามากขึ้นเท่านั้น ดังนั้นส่วนที่อยู่นอก-ตรงกลางหรือส่วนที่ขยายออกจะทำงานเหมือนกับส่วนที่หนักกว่า ขนาดเป็นส่วนหนึ่ง + มือจับ + ระยะเยื้อง ไม่ใช้ชิ้นส่วนเพียงอย่างเดียว
การเข้าถึงเทียบกับซองจดหมายที่ทำงาน
เอกสารข้อมูลเข้าถึงคือระยะทางที่ยาวที่สุดที่แขนสามารถขยายได้-แต่นั่นไม่ใช่พื้นที่ที่คุณสามารถใช้ได้จริง ของจริงซองงานหุ่นยนต์เป็นก้อนที่มีปริมาตรไม่สม่ำเสมอ และที่ขอบด้านนอก แขนสามารถสัมผัสจุดหนึ่งได้ แต่มักจะไปไม่ถึงในทิศทางที่งานของคุณต้องการ ใกล้กับฐานและออกที่วงแหวนสุดขีดถือเป็นโซนตายอย่างมีประสิทธิภาพ ดังนั้น อ่านขอบเขตการเข้าถึงเทียบกับขอบเขตการทำงานว่าเป็น "การยืดตัวสูงสุด" เทียบกับ "การใช้งาน-พื้นที่ทำงานแบบโพสท่าเต็มรูปแบบ"- และการออกแบบสำหรับแบบหลัง
การทำซ้ำเทียบกับความแม่นยำ
นี่คือสเป็คที่เกือบทุกคนอ่านผิด
การทำซ้ำคือความสามารถในการกลับไปยังจุดเดิมซ้ำแล้วซ้ำเล่า-แม้ว่าจุดนั้นจะปิดไปแล้วก็ตาม ความสามารถในการทำซ้ำ ±0.05 มม. หมายความว่าแขนกระทบจุดเดิมภายใน 0.05 มม. ทุกครั้ง มันไม่ได้บอกว่าจุดนั้นคือจุดที่คุณต้องการจริงๆ หรือไม่
ความแม่นยำคือความสามารถที่แตกต่างและยากกว่าในการไปถึงจุดที่ถูกต้องในอวกาศ เกือบทุกหมายเลขแผ่นข้อมูลสามารถทำซ้ำได้
สำหรับการเชื่อมหรือการจัดวางบนพาเลท-สอนประเด็นนี้เพียงครั้งเดียว ทำซ้ำตลอดไป-แค่คุณต้องทำซ้ำได้ ความแม่นยำจะมีความสำคัญอย่างยิ่งเมื่อมีการวางตำแหน่งที่แน่นอน: การเขียนโปรแกรมแบบออฟไลน์ หรือการวางเส้นทางการสอนไปยังส่วนใหม่โดยไม่ต้อง-สอนซ้ำ พูดตรงๆ: ±0.05 มม. คือความสามารถในการกลับไปยังจุดเดิมที่ผิดอย่างแม่นยำ
ความเร็วและรอบเวลา
ความเร็วในเอกสารข้อมูลคือความเร็วสูงสุด-ของข้อต่อสูงสุด ที่ไม่ได้โหลด ในลักษณะการระเบิดเป็นเส้นตรง สายของคุณรอบเวลาถูกสร้างขึ้นจากทุกสิ่งที่แตกใบออกมา การเคลื่อนไหวจริงจะใช้เวลาในการเร่งและลดความเร็วในทุกการเคลื่อนไหว ในการวางแผนเส้นทางรอบมุมและสิ่งกีดขวาง อยู่ในจุดหยิบและวางแต่ละจุดในขณะที่มือจับเปิดหรือปิด และในการจับมือ I/Oโดยที่แขนรอสัญญาณจากสายพานลำเลียง, PLC หรือเครื่องจักร เพิ่มเพย์โหลดจริงและความเร็วสูงสุดลดลงอีก นั่นเป็นสาเหตุที่หมายเลขแค็ตตาล็อกไม่เท่ากันใช้เวลา.
หากคุณต้องการของจริง ให้จำลองมัน-หรือให้ผู้ประกอบประมาณรอบเวลาบนเส้นทางและเพย์โหลดจริงของคุณ ไม่ใช่แผ่นข้อมูลจำเพาะ
ขวาน
นี่เป็นเพียงการตัดสินใจ ถาม:
เครื่องมือจำเป็นต้องเอียง พลิก หรือเข้าหามุมหรือไม่? →6 แกน
มันจำเป็นต้องเอื้อมไปรอบๆ สิ่งกีดขวางหรือทำท่าที่ซับซ้อนหรือไม่? →6 แกน
งานราบ-ขึ้น/ลงบวกกับการหมุนเพื่อวางหรือไม่ →4 แกนก็เพียงพอแล้ว
แกนที่มากขึ้นไม่ใช่การอัพเกรดฟรี: ทุกแกนที่เกินมาจะต้องเสียค่าใช้จ่าย เพิ่มการเขียนโปรแกรม และข้อต่อที่ต้องบำรุงรักษาอีก 1 ชิ้น ดังนั้น4 แกนกับ 6 แกนคำถามคือจริงๆ แล้ว "อะไรคือความชำนาญน้อยที่สุดที่ทำงานของฉัน"-ซื้อสิ่งนั้น ไม่ใช่มากกว่านั้น
สิ่งแวดล้อม
ข้อมูลจำเพาะสุดท้ายถูกข้ามไปจนกว่าจะกัด: สภาพแวดล้อมจะปรับขนาดแขนให้มากเท่ากับงานที่ทำ การเชื่อมทำให้เกิดการกระเด็นและความร้อน ดังนั้นคุณจึงต้องการโครงสร้างที่-ทนต่อการกระเด็นและความร้อน- การเจียรและลบคมทำให้เกิดฝุ่นละเอียด ซึ่งทำให้ต้องมีระดับ IP สูงและการปิดผนึกที่ดี การฉีดขึ้นรูปต้องใช้ความร้อน ดังนั้นระดับอุณหภูมิจึงมีความสำคัญ และการติดตั้งหุ่นยนต์-พื้น กลับหัว ผนัง หรือราง-เปลี่ยนทั้งสิ่งที่แขนสามารถเข้าถึงได้และความแข็งแกร่งของแขน
ส่งน้ำหนักชิ้นส่วน รอบเวลา และโครงร่างของคุณมาให้เรา - เราจะระบุแขนให้คุณ →
วิธีเลือกแขนหุ่นยนต์ตามการใช้งาน
การเชื่อม
การเชื่อมคือกหุ่นยนต์เชื่อมเป็นงานที่เป็นเอกลักษณ์เฉพาะตัว และต้องใช้แกน 6 อัน- คบเพลิงต้องบรรจบกับตะเข็บเป็นมุมแล้วถือไว้ นอกเหนือจากนั้น ลองดูสามสิ่งที่แผ่นข้อมูลจำเพาะจะไม่ติดธง: ข้อมือเพรียวบางที่สามารถดำดิ่งเข้าไปในชิ้นงานได้โดยไม่ชนกัน การเดินสายเคเบิลและท่อภายใน (เดรส-ออก) เพื่อให้สายไม่พันหรือสึกหรอกับชิ้นส่วน และผู้กำหนดตำแหน่งในการเคลื่อนไหวที่ประสานกันเพื่อแกว่งชิ้นส่วนให้เอื้อมถึง เพิ่มการกระเด็นและป้องกันความร้อนและคุณมีเซลล์เชื่อมหุ่นยนต์ไม่ใช่แค่แขนเท่านั้น [สายเชื่อม →]
การจัดวางบนพาเลท
A หุ่นยนต์วางบนพาเลทโดยปกติแล้วต้องการแกน 4 แกน-งานคือการยก หมุน วางราบ และแกนพิเศษอีกสองแกนก็ไม่ซื้ออะไรเลยที่นี่ สิ่งที่ต้องการคือน้ำหนักบรรทุกสูงที่จับคู่กับระยะยื่นที่ยาว ดังนั้นจึงสามารถสร้างสแต็คเต็มโดยไม่ต้องเปลี่ยนตำแหน่ง สองสิ่งที่ตัดสินว่าจะทำงานได้ดีหรือไม่: การวางแผนรูปแบบ (วิธีการวางกล่อง ทีละชั้น ลงในพาเลทที่มั่นคง) และมือจับ สิ่งสุดท้ายคือผลิตภัณฑ์-โค้ง ยืดหยุ่น หรือผิดปกติที่เงียบซึ่งจับได้ยากและเชื่อถือได้ และจุดสิ้นสุด-ของ-เครื่องมือแบบแขน ไม่ใช่หุ่นยนต์ มักจะเป็นที่ที่โครงการจัดวางบนพาเลทหยุดชะงัก [สายการจัดเรียงพาเลท →]
CNC / การจับชิ้นงานด้วยเครื่องจักร
A หุ่นยนต์ดูแลเครื่องจักรบรรทุกสต็อกดิบและขนชิ้นส่วนที่เสร็จแล้ว-ง่ายในทางทฤษฎี การบูรณาการ-หนักในทางปฏิบัติ งานที่แท้จริงคือจังหวะ มือจับคู่ (ชิ้นส่วนที่ทำเสร็จแล้วในขากรรไกรข้างหนึ่ง และชิ้นงานเปล่าในอีกชิ้นหนึ่ง) จะตัดวงจรโดยการเปลี่ยนทั้งสองชิ้นในการนัดตรวจครั้งเดียว และหุ่นยนต์จะมีชีวิตอยู่หรือตายต่อไปกำลังโหลดซีเอ็นซีการจับมือ: มันจะพูดกับเครื่องผ่าน I/O รอสัญญาณเปิดที่ประตู- และเรียงลำดับการเข้ามาเพื่อไม่ให้เข้าไปใกล้ก่อนที่ประตูจะเปิดออกหรือหัวจับจะคลายออก หากผิดเวลาและเครื่องมือพัง [สายการดูแลเครื่องจักร →]
เลือกและวาง / กดให้อาหาร
ความเร็วสูง-เลือกและวางหุ่นยนต์ทำงานและกดให้อาหารสดและตายตามแทคและเวลา มือจับแบบนิวแมติกที่เร็วและเบาจะรักษาจังหวะไว้ แต่ที่ไม่สามารถ-ต่อรองได้คือจังหวะเวลาที่ปลอดภัย: ในการป้อนแบบกด แขนจะเข้าและผ่านเขตปลอดภัยที่กำหนดไว้ซึ่งซิงโครไนซ์กับดาย และจะต้องออกจนสุดก่อนที่ตัวกระทุ้งจะลงมา ไม่มีขอบเขตสำหรับการออกล่าช้าที่นี่ เมื่อชิ้นส่วนต้องการตำแหน่งที่แคบ ความสามารถในการทำซ้ำจะขับเคลื่อนทางเลือก [กดสายป้อน →]
การฉีดขึ้นรูปนำออก-
สำหรับการฉีดขึ้นรูปนำออก-การเลือกจะกำหนดว่าผู้ควบคุมจับคู่กับสื่อได้แน่นแค่ไหน มันจะต้องอยู่ในขั้นตอนล็อคกับวงจรการขึ้นรูป โดยเข้าสู่แม่พิมพ์ในเสี้ยว-วินาทีที่เปิดและเคลียร์ออกก่อนที่จะปิด ดังนั้นการซิงโครไนซ์วงจรไม่ใช่ความเร็วดิบจึงเป็นข้อมูลจำเพาะที่สำคัญ
รายละเอียดการใช้งานสามประการเป็นตัวตัดสินส่วนที่เหลือ: ดึง-ความแม่นยำในการยกชิ้นส่วนที่ละเอียดอ่อนออกจากช่องอย่างหมดจด การแยกนักวิ่งที่เชื่อถือได้ และสำหรับแทรกระบบอัตโนมัติในการขึ้นรูปแบบความแม่นยำในการวางตำแหน่งเพื่อใส่เม็ดมีดลงในแม่พิมพ์ก่อนการยิง นี่คือสายผลิตภัณฑ์หลักของเรา-ที่เหมาะกับเครื่องจักรและแม่พิมพ์ของคุณ ไม่ได้จำหน่ายนอกชั้นวาง [การฉีดขึ้นรูปนำ-เส้นออก →]
บทสรุป
การเลือกแขนหุ่นยนต์ไม่ได้เกี่ยวกับการเลือกเครื่องจักรจริงๆ เป็นเรื่องเกี่ยวกับการแปลส่วนของคุณ แทคท์ของคุณ และเลย์เอาต์ของคุณให้เป็นระบบที่ทำงานจริง- ซึ่งเป็นเหตุผลว่าทำไมฝ่ายนั้นจึงเป็นเพียงครึ่งหนึ่งของการตัดสินใจ และแทบจะไม่ได้เป็นฝ่ายยากเลย
ดังนั้นก่อนที่คุณจะเลือกรุ่นใดรุ่นหนึ่ง ให้ทำสามสิ่งต่อไปนี้:
ชั่งน้ำหนักภาระจริง- ชิ้นส่วนของคุณบวกมือจับ บวกค่าชดเชยการเอื้อม ไม่ใช่เฉพาะชิ้นส่วนเพียงอย่างเดียว
กำหนดแทคท์ที่แท้จริงของคุณ- วงจรทั้งหมดที่มีการเร่งความเร็ว การหยุดนิ่ง และการจับมือ I/O ไม่ใช่ความเร็วสูงสุดของแผ่นข้อมูล
ตัดสินใจว่าคุณกำลังซื้ออะไรจริงๆ -แขนเพียงอย่างเดียว หรือแขนพร้อมอุปกรณ์จับยึดและส่วนควบคุมที่จำเป็นในการทำงานจริง
เมื่อได้รับสิทธิ์ทั้งสามข้อนี้แล้ว คุณจะนำหน้าผู้ซื้อส่วนใหญ่อยู่แล้ว เนื่องจากคุณกำลังระบุผลลัพธ์แทนที่จะเป็นหุ่นยนต์
เมื่อคุณพร้อม ส่งน้ำหนักชิ้นส่วน (พร้อมมือจับ) รอบเวลาเป้าหมาย และเค้าโครงของคุณมาให้เรา- แล้วเราจะกลับมาพร้อมกับข้อมูลจำเพาะที่เหมาะกับงาน ไม่ใช่หมายเลขแคตตาล็อกทั่วไป
ส่งข้อมูลจำเพาะของคุณมาให้เรา แล้วเราจะช่วยคุณเลือก →
คำถามที่พบบ่อย
แขนหุ่นยนต์ หุ่นยนต์อุตสาหกรรม โคบอท และหุ่นยนต์มีความแตกต่างกันอย่างไร
แขนหุ่นยนต์คือฮาร์ดแวร์นั่นเอง หุ่นยนต์อุตสาหกรรมเพิ่มตัวควบคุมและไดรฟ์ โคบอททำงานอย่างปลอดภัยใกล้กับผู้คน ในการฉีดขึ้นรูป "หุ่นยนต์" หมายถึงหุ่นยนต์นำออก-
การทำซ้ำนั้นเหมือนกับความแม่นยำหรือไม่?
ไม่ ความสามารถในการทำซ้ำหมายถึงการกลับไปยังจุดที่สอนเดิมทุกครั้ง แม้ว่าจะผิดก็ตาม ความแม่นยำหมายถึงการไปถึงจุดที่ถูกต้องเลย เอกสารข้อมูลทางเทคนิคส่วนใหญ่อ้างถึงความสามารถในการทำซ้ำ
ฉันจำเป็นต้องมีแขน 6 แกนหรือ 4 แกนเพียงพอหรือไม่
หากเครื่องมือต้องเอียงหรือทำมุม - เช่น การเชื่อม - ไป 6- แกน ถ้างานเรียบขึ้นลงบวกหมุน 4 แกนจะถูกกว่าและเพียงพอ
เหตุใดชิ้นส่วน 8 กก. จึงต้องใช้แขนรับน้ำหนักมากกว่า 8 กก.-
น้ำหนักบรรทุกต้องรวมกริปเปอร์ด้วย ชิ้นส่วน 8 กก. บนมือจับ 4 กก. รับน้ำหนักได้ 12 กก. ดังนั้นแขนจึงต้องรับน้ำหนักอย่างน้อย 12 กก.
อะไรคือความแตกต่างระหว่างการเอื้อมถึงของแขนและขอบเขตการทำงานจริง?
การเข้าถึงคือการขยายสูงสุดบนแผ่นข้อมูล พื้นที่ทำงานเป็นพื้นที่ใช้สอยจริง - เล็กกว่า ไม่ปกติ มีโซนตายใกล้ฐานและขยายเต็ม
