ข้อมูลจำเพาะของหุ่นยนต์หยิบและวางคีย์ 7 ข้อสำหรับการเลือกและประสิทธิภาพ

คำถามแรกนั้นง่าย:ต้องมีน้ำหนักเท่าไหร่เลือก และ สถานที่ หุ่นยนต์พกพาระหว่างรอบจริงหรือ?

น้ำหนักบรรทุกที่ต้องการไม่ใช่แค่น้ำหนักของผลิตภัณฑ์เท่านั้น อาจรวมถึง:ผลิตภัณฑ์ + มือจับ + อะแดปเตอร์/เครื่องมือ + เซ็นเซอร์ + สายเคเบิลที่เกี่ยวข้องหรือฮาร์ดแวร์ที่แนบมา

ตัวอย่างเช่น ผลิตภัณฑ์ 3 กก. ที่จัดการโดยเครื่องมือปลาย-ของ-แขน 2 กก. ไม่ใช่การใช้งานน้ำหนักบรรทุก 3 กก. หุ่นยนต์มีน้ำหนักประมาณ 5 กิโลกรัมก่อนที่จะพิจารณาส่วนประกอบอื่นๆ ที่ยึดกับข้อมือ-

นอกจากนี้ จะต้องพิจารณาน้ำหนักบรรทุกร่วมกับท่าทางหุ่นยนต์และเรขาคณิตของเครื่องมือด้วย เครื่องมือแบบยาวหรือแบบเยื้องสามารถสร้างความต้องการทางกลที่แตกต่างจากโหลดขนาดกะทัดรัดที่มีมวลเท่ากัน

เมื่อเตรียม RFQ ให้ระบุน้ำหนักผลิตภัณฑ์แยกจากน้ำหนัก EOAT โดยประมาณ อย่าเพียงแค่ระบุผลิตภัณฑ์ที่มีน้ำหนักมากที่สุดและถือว่าตัวเลขนั้นแสดงถึงความต้องการของหุ่นยนต์

หุ่นยนต์เข้าถึงและซองงานหุ่นยนต์อธิบายสิ่งต่าง ๆ

ระยะเอื้อมสูงสุดคือระยะทางที่ไกลที่สุดที่หุ่นยนต์สามารถขยายได้ตามทฤษฎีภายใต้เงื่อนไขที่ระบุ กรอบงานคือพื้นที่สามมิติ-ที่หุ่นยนต์สามารถทำการเคลื่อนไหวที่มีประโยชน์ได้จริง

ความแตกต่างดังกล่าวมีความสำคัญเนื่องจากจุดหนึ่งอาจอยู่ภายในระยะเอื้อมสูงสุดที่เสนอไว้ ในขณะที่ยังใช้งานได้ยากหรือเป็นไปไม่ได้ในการวางแนวเครื่องมือที่ต้องการ พื้นที่ทำงานจริงขึ้นอยู่กับตำแหน่งของจุดหยิบและวาง ตำแหน่งติดตั้งหุ่นยนต์ มุมเข้าหาที่ต้องการ ขนาดของมือจับ ขีดจำกัดรอยต่อ การป้องกัน สายพานลำเลียง อุปกรณ์จับยึด เครื่องจักร และอุปกรณ์อื่นๆ

การตรวจสอบเลย์เอาต์ของเซลล์ที่มีประโยชน์-จึงเป็นดังนี้:

ฐานหุ่นยนต์ → จุดเลือก → เส้นทางการถ่ายโอน → จุดวาง → การวางแนวเครื่องมือที่ต้องการ

เงื่อนไขทั้งหมดเหล่านั้นจะต้องพอดีกับพื้นที่ทำงานที่ใช้งานได้ ไม่ใช่แค่ภายในวงกลมที่กำหนดโดยการเข้าถึงสูงสุดเท่านั้น

เค้าโครงเซลล์มุมมองด้านบน-ที่มีขนาดอุปกรณ์จริงมักจะมีประโยชน์สำหรับการเลือกตั้งแต่เนิ่นๆ มากกว่าจำนวนการเข้าถึงเพียงอย่างเดียว

คำถามสำคัญไม่ใช่ "หุ่นยนต์เร็วแค่ไหน" มันคือ“จะต้องเสร็จเร็วแค่ไหน.เลือก และ สถานที่ เซลล์ทำงานเหรอ?”

การประมาณค่าแรกที่มีประโยชน์คือ:รอบเวลาที่ต้องการ ➤ เวลาในการผลิตที่มีอยู่ KW การเบิกสินค้าที่ต้องการ

ตัวอย่างเช่น สมมติว่ารายการต้องดำเนินการเบิกสินค้าให้เสร็จสิ้น 1,200 รายการใน 60 นาทีของเวลาการผลิตที่มีอยู่:3,600 วินาที ۞ 1,200 หยิบ=3 วินาทีต่อการเลือกที่ต้องการ

เป้าหมาย 3 วินาทีนั้นใช้กับลำดับการทำงานที่สมบูรณ์ ไม่ใช่แค่การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ระหว่างสองจุดเท่านั้น วงจรจริงอาจรวมถึงการตรวจจับผลิตภัณฑ์ การประมวลผลด้วยภาพ การเคลื่อนที่เข้าหา การปิดมือจับหรือการสร้างสุญญากาศ การยืนยันการเลือก การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ การเปลี่ยนแปลงการวางแนว การซิงโครไนซ์สายพานลำเลียง การวางตำแหน่ง การปล่อยมือจับ การตรวจสอบ และการเคลื่อนที่กลับ การคำนวณอาจมีความต้องการมากขึ้นหากผลิตภัณฑ์สำเร็จรูปหนึ่งรายการต้องใช้การหยิบหุ่นยนต์หลายตัว การดำเนินการบรรจุหีบห่อที่ผลิต 20 กล่องต่อนาทีอาจดูปานกลาง แต่หากทุกกรณีต้องมีการวางตำแหน่งแยกกันหกตำแหน่ง หุ่นยนต์จะต้องดำเนินการหยิบให้สำเร็จ 120 ครั้งต่อนาที

นี่คือสาเหตุที่ความเร็วสูงสุดของผู้ผลิตไม่ควรถูกแปลงเป็นปริมาณการผลิตที่คาดหวังโดยตรง ความเร็วข้อต่อสูงสุด ความเร็วเชิงเส้นสูงสุด หรือรอบเกณฑ์มาตรฐานไม่ได้แสดงถึงการใช้งานที่สมบูรณ์ของคุณ

สำหรับคุณสมบัติให้กำหนดความต้องการการหยิบต่อนาที ผลิตภัณฑ์ต่อนาที การหยิบต่อหน่วยที่เสร็จสมบูรณ์ ระยะทางในการเดินทาง และความล่าช้าของกระบวนการหลัก. จากนั้นประเมินวงจรแบบจำลองทั้งหมด

ความแม่นยำและการทำซ้ำเกี่ยวข้องกันแต่ไม่ใช่ข้อกำหนดเดียวกัน

ความแม่นยำอธิบายว่าหุ่นยนต์หยิบและวางสามารถเข้าถึงตำแหน่งสัมบูรณ์ที่ได้รับคำสั่งได้ใกล้แค่ไหนการทำซ้ำอธิบายว่าหุ่นยนต์สามารถกลับไปยังตำแหน่งเดิมในรอบซ้ำๆ ได้อย่างไร

การใช้งานหยิบและวางจำนวนมากขึ้นอยู่กับความสามารถในการทำซ้ำเป็นอย่างมาก หากผลิตภัณฑ์อยู่ในตำแหน่งที่แน่นอนเสมอและหุ่นยนต์ได้รับการสอนเกี่ยวกับจุดหยิบและวางที่ถูกต้อง การกลับไปยังจุดเดิมเหล่านั้นอย่างสม่ำเสมออาจมีความสำคัญมากกว่าการวางตำแหน่งสัมบูรณ์ที่สัมพันธ์กับระบบพิกัดภายนอก

แต่นั่นไม่ได้หมายความว่าสามารถละเลยความถูกต้องได้เสมอไป

ข้อกำหนดที่แท้จริงขึ้นอยู่กับวิธีการวางผลิตภัณฑ์ วิธีการปรับเทียบหุ่นยนต์ การมองเห็นแก้ไขตำแหน่งเป้าหมายหรือไม่ วิธีอ้างอิงฟิกซ์เจอร์ และระดับความคลาดเคลื่อนของตำแหน่งที่กระบวนการดาวน์สตรีมอนุญาต การบรรจุแบบหลวมๆ-อาจทนต่อการเปลี่ยนแปลงได้มากกว่าการใส่ส่วนประกอบเข้าไปในชุดประกอบที่แน่นหนา บางครั้งทีมจัดซื้อจะเปรียบเทียบข้อกำหนดความแม่นยำของหุ่นยนต์ตัวหนึ่งกับข้อกำหนดความสามารถในการทำซ้ำของหุ่นยนต์ตัวอื่นราวกับว่าพวกเขาอธิบายประสิทธิภาพเดียวกัน พวกเขาทำไม่ได้

คำถามที่ถูกต้องคือ:กระบวนการจริงสามารถทนต่อการเปลี่ยนแปลงตำแหน่งใดได้ และข้อกำหนดใดควบคุมผลลัพธ์นั้น

แกนที่มากขึ้นไม่ได้ทำให้หุ่นยนต์ดีขึ้นโดยอัตโนมัติ แกนเพิ่มเติมทำให้มีอิสระมากขึ้นในการควบคุมตำแหน่งและทิศทางของผลิตภัณฑ์ พวกเขาสามารถอนุญาตให้หุ่นยนต์เข้าใกล้จากทิศทางที่แตกต่างกัน หมุนผลิตภัณฑ์ระหว่างการขนย้าย หรือเคลื่อนที่ไปรอบๆ อุปกรณ์ที่กีดขวางเส้นทางตรง ความยืดหยุ่นดังกล่าวยังทำให้เกิดการเขียนโปรแกรมเพิ่มเติม -การวางแผนเส้นทาง และความซับซ้อนในการบูรณาการ

ก่อนที่จะเลือกสถาปัตยกรรม ให้ถามคำถามเชิงปฏิบัติสามข้อ:

ผลิตภัณฑ์จำเป็นต้องพลิกกลับหรือปรับทิศทางใหม่อย่างมากหรือไม่?

ทำเลือก และ สถานที่ หุ่นยนต์จำเป็นต้องเคลื่อนที่ผ่านสิ่งกีดขวางหรือไม่?

การวางแนวที่ต้องการที่จุดรับแตกต่างจากการวางแนวที่จุดรับหรือไม่?

หากคำตอบของทั้งสามข้อคือไม่ สถาปัตยกรรมที่เรียบง่ายกว่าอาจทำงานได้อย่างมีประสิทธิภาพ หากใช่หลายอัน อาจจำเป็นต้องใช้แกนเพิ่มเติม

ดังนั้นการนับแกนจึงควรเป็นไปตามการเคลื่อนไหวที่ต้องการ แทนที่จะกลายเป็นข้อกำหนดเฉพาะในการขยายให้สูงสุด

การนำเสนอผลิตภัณฑ์เป็นหนึ่งในตัวทำนายที่แข็งแกร่งที่สุดในการเลือก-และ-ความซับซ้อนของระบบ

จากมุมมองของการคัดเลือก สามารถดูได้เป็นความก้าวหน้า:

ฟิกซ์เจอร์คงที่ → สายพานลำเลียงแบบดัชนี → สายพานลำเลียงแบบเคลื่อนที่ → ชั้นเดียวแบบสุ่ม → ถังสุ่ม

บันไดที่ซับซ้อนนี้มีประโยชน์ในระหว่างการตรวจสอบคุณสมบัติ เนื่องจากผลิตภัณฑ์ชนิดเดียวกันอาจต้องใช้ระบบอัตโนมัติที่แตกต่างกันมาก ขึ้นอยู่กับว่ามาถึงอย่างไร อย่าระบุเฉพาะ "เลือกผลิตภัณฑ์ X" ระบุวิธีการนำเสนอผลิตภัณฑ์ X ในขณะที่หุ่นยนต์จะต้องเลือกผลิตภัณฑ์นั้น

สภาพแวดล้อมการผลิตสามารถเปลี่ยนหุ่นยนต์ เครื่องมือ เซ็นเซอร์ และการออกแบบเซลล์ที่เหมาะสมได้ ข้อจำกัดที่เกี่ยวข้องอาจรวมถึงการชะล้าง ฝุ่น ความชื้น อาหาร-ข้อกำหนดในการติดต่อ สภาพห้องสะอาด อุณหภูมิสุดขั้ว หรือการสัมผัสที่มีฤทธิ์กัดกร่อน.

สภาวะเหล่านี้สามารถมีอิทธิพลต่อคุณลักษณะการป้องกันหุ่นยนต์ที่จำเป็น วัสดุที่ใช้ใน EOAT สารหล่อลื่นที่เหมาะสม ตัวเลือกสายเคเบิลและตัวเชื่อมต่อ การป้องกันเซ็นเซอร์ กล้องหรือกรอบไฟ และวิธีการสร้างเซลล์โดยรวม ตัวอย่างเช่น วิชันซิสเต็มที่ทำงานใกล้กับความชื้นหรือขั้นตอนการทำความสะอาดที่รุนแรงอาจต้องพิจารณาถึงกรอบหุ้มและการติดตั้งที่แตกต่างกันอย่างมากจากกล้องตัวเดียวกันที่ติดตั้งในสภาพแวดล้อมการประกอบแบบแห้ง ในทำนองเดียวกัน วัสดุจับยึดที่ยอมรับได้สำหรับการจัดการทางอุตสาหกรรมทั่วไปอาจไม่เหมาะสมเมื่อมีการใช้การควบคุมการปนเปื้อนหรือการสัมผัสกับอาหารโดยตรง

ดังนั้นจึงควรกำหนดความเหมาะสมด้านสิ่งแวดล้อมก่อนที่จะเลือกอุปกรณ์ ไม่ถือเป็นการดัดแปลงหลังจากการออกแบบทางกลเสร็จสมบูรณ์ หลีกเลี่ยงการเลือกพิกัดการป้องกันหรือข้อกำหนดเฉพาะของวัสดุจากกฎทั่วไปเพียงอย่างเดียว ข้อกำหนดควรสอดคล้องกับสภาพการทำงานและการทำความสะอาดจริง จากนั้นตรวจสอบกับเอกสารประกอบของผู้ผลิตอุปกรณ์เฉพาะ

ก่อนที่จะขอโรบ็อตหรือเลือกแบบสมบูรณ์-และ-เสนอราคาระบบ ให้รวบรวมข้อมูลต่อไปนี้:

ยิ่งกำหนดอินพุตเหล่านี้ได้ดีเท่าไร การกำจัดสถาปัตยกรรมหุ่นยนต์ที่ไม่เหมาะสมก็จะยิ่งง่ายขึ้นเท่านั้นก่อนที่วิศวกรรมโดยละเอียดจะเริ่มต้นขึ้น